Depuis sa création en 1817 sous le règne du Prince Honoré IV, ce corps a été réorganisé à plusieurs reprises. Il fut pensé initialement comme une force de police pour assurer la protection de la Principauté de Monaco, à l’instar des carabinieri italiens. « Lorsqu’éclata une insurrection à Menton, en 1821, les carabiniers firent la preuve de leur loyauté à l’égard de la dynastie des Grimaldi.
Pour récompenser cette fidélité, le Prince Honoré V leur confia en 1822 la mission de garde du Palais et de la personne du Prince », explique Thomas Fouilleron, Directeur des archives et de la bibliothèque du Palais princier. En 1870, cette tâche échut temporairement à la Garde d’honneur des Papalins, anciens soldats des Etats pontificaux, avant de revenir définitivement aux Carabiniers en 1904, sous le règne d’Albert Ier. Tous les jours, comme à Londres, les touristes peuvent assister à 11h55 au cérémonial de relève de la garde, devenu, au fil du temps, l’un des pôles d’attraction de la Principauté.